Kostel, eine der ältesten Königsstädte in Südmähren, hatte schon im Frühmittelalter eine strategische Bedeutung. Sie liegt auf einem erhöhten Platz, umgeben von Fluss und Sumpf. 1067 stand hier eine Burg, die der Sicherung der Furt durch den Fluss Thaya diente. Direkte Erwähnungen sind in schriftlichen Quellen der Chronik Böhmens belegt, doch die genaue Lage der Burg wurde bisher nicht mit Sicherheit festgestellt. 1222 erhielt Kostel das Stadtstatut und das Münzrecht und wurde zum Sitz des Blutgerichts (Hochgericht). Das Wappen mit dem zweischwänzigen Löwen und der goldenen Krone trägt Kostel seit 1297, als der Stadt eine Reihe von Rechten erteilt wurde, dank derer sie als Königsstadt bezeichnet werden durfte.
Hansenburg, Foto L. Hrdlička
Zu den wichtigsten Kulturdenkmalen gehört unbestritten die örtliche Grundschule, die Fürst Johann von Liechtenstein erbauen ließ, weiter der jüdische Friedhof mit der Trauerhalle beim Eingang, die neogotische Kirche der Heiligen Peter und Paul mit Pfarrei und das in 2019 rekonstruierte historische Rathaus. Beachtenswert sind auch kleinere Denkmäler wie die Kapelle, die Kyrill und Method geweiht ist, das Friedhoftor, die kleine St. Anna Kapelle und die Statuen der Immaculata und des Heiligen Johannes von Nepomuk. Das am meisten besuchte Kulturdenkmal auf dem Gemeindegebiet der Stadt Kostel ist die Hansenburg (Januv Hrad), eine pseudogotische Nachbildung einer Burgruine, die in der Mitte des Auwalds in den Ausläufen der Alten Thaya versteckt ist.